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一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统
摘要文本
（来源 马克数据网） 本发明公开了一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统，属于机械控制技术领域，方法包括：建立具有非线性不确定项和外部时变扰动项的动力学模型；确定合围编队控制器的约束条件；建立动力学模型的有限时长性能函数；确定有限时长性能函数下的转换误差；根据转换误差，利用径向基函数神经网络逼近动力学模型的动力学不确定项，利用扰动观测器跟踪动力学模型的外部时变扰动项，结合动态面控制技术和反步法建立合围编队控制率；建立基于动态阈值的事件触发控制器，结合中间控制率控制合围编队控制率的更新频率；利用合围编队控制率控制动力学模型，完成水下直升机的合围编队控制。保证跟踪误差有限时间内收敛，减少控制器的更新频率。
申请人信息
- 申请人:东海实验室
- 申请人地址:316000 浙江省舟山市定海区浙大路1号
- 发明人: 东海实验室
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311439552.8 |
| 申请日 | 2023/10/31 |
| 公告号 | CN117369267A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 东海实验室 |
| 发明人 | 宋子龙; 黄豪彩; 吴哲远; 王卿; 路小璐 |
| 地址 | 浙江省舟山市定海区浙大路1号 |
专利主权项内容
1.一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法，其特征在于，包括：S101：建立由多个水下直升机和多个虚拟领航者组成的具有非线性不确定项和外部时变扰动项的动力学模型，其中，多个虚拟领航者组成几何区域，将所述水下直升机的跟踪路径限制在所述几何区域内；S102：确定合围编队控制器的约束条件；S103：设定预设收敛时长，在所述约束条件下建立所述动力学模型的有限时长性能函数；S104：确定所述有限时长性能函数下的转换误差；S105：根据所述转换误差，利用径向基函数神经网络逼近所述动力学模型的动力学不确定项，利用扰动观测器跟踪所述动力学模型的外部时变扰动项，结合动态面控制技术和反步法建立合围编队控制率；S106：建立基于动态阈值的事件触发控制器，结合中间控制率控制所述合围编队控制率的更新频率，其中，所述中间控制率为两个触发时刻之间所使用的控制率；S107：利用所述合围编队控制率控制所述动力学模型，完成所述水下直升机的合围编队控制。