一种无人配送车用驱动电机协同控制方法

专利主权项内容

1.一种无人配送车用驱动电机协同控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、通过在无人配送车的两个前轮中部分别安装轮毂电机，并且轮毂电机1和轮毂电机2均选择为相同型号的永磁同步电机；S2、由于无人配送车的运动形式包括前进、后退、左转弯、右转弯、停止以及其他功能，根据不同范围方向提供速度分配决策方案，确定左侧轮毂以及右侧轮毂的转速；S3、通过永磁同步电机的实际情况构建其数学模型，再根据数学模型获得永磁同步电机控制系统，通过有限时间控制算法，设计出永磁同步电机速度环控制器，在新型速度环控制器基础上，利用有限时间控制算法的计算分析，完成对新型有限时间扰动观测器以及永磁同步电机电流环控制器的设计；S4、根据电机的参考转速、实际速度和各自电机的反馈速度做差作为新型有限时间速度控制器的输入，输出q轴参考电流，再结合永磁同步电机的速度反馈值作为新型有限时间扰动观测器的输入，输出负载转矩，将q轴参考电流值、反馈电流值和负载转矩做差作为新型有限时间电流控制器的输入，最后输出q轴参考电压；S5、通过采用矢量控制策略，实现多永磁同步电机的协同控制。