一种智慧货运交通车辆编队的模糊一致性控制方法

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本发明公开一种智慧货运交通车辆编队的模糊一致性控制方法，包括建立货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统状态空间模型；建立m辆货车之间的通信网络，并且该网络通信拓扑为有向图；建立货运车辆编队控制系统的模糊分布式观测器及其控制协议；根据货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统状态空间模型和货运车辆编队控制系统的模糊分布式观测器及其控制协议，得到货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统的紧凑形式；引入变量，重新构造误差系统；设计货运车辆编队控制系统的观测器和控制器的增益矩阵；货运车辆编队控制系统的正性和一致性的验证过程。本发明使得编队货车达成一致性行驶，提高货运运输效率。