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商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质
摘要文本
本发明提供了一种商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质，其方法包括：获取商用车的车辆实时状态量；构建定参数闭环控制器和至少一个变参数闭环控制器，基于车辆实时状态量与期望状态量的状态量偏差及变速箱换挡状态设定目标控制参数；基于定参数闭环控制器和变参数闭环控制器确补偿驱动力；基于补偿驱动力确定整车轮边驱动力，并基于整车轮边驱动力判断商用车的纵向控制方式；当为牵引力控制时，基于整车轮边驱动力确定引擎需求扭矩，并基于引擎需求扭矩确定油门开度，并基于油门开度控制商用车纵向加速；当为制动控制时，通过线控请求制动减速度，控制商用车纵向减速。本发明提高了商用车自动驾驶纵向控制的效率和平稳性。
申请人信息
- 申请人:东风商用车有限公司
- 申请人地址:442001 湖北省十堰市张湾区车城路2号
- 发明人: 东风商用车有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311361908.0 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117485363A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | B60W60/00 |
| 权利人 | 东风商用车有限公司 |
| 发明人 | 汪曼; 毕雅梦; 王荣荣; 喻锐 |
| 地址 | 湖北省武汉市经济技术开发区东风大道10号 |
专利主权项内容
1.一种商用车自动驾驶纵向控制方法，其特征在于，包括：获取商用车的车辆实时状态量；构建定参数闭环控制器和至少一个变参数闭环控制器，并基于所述车辆实时状态量与期望状态量的状态量偏差以及所述商用车的变速箱换挡状态，设定所述变参数闭环控制器的目标控制参数；基于所述定参数闭环控制器和所述至少一个变参数闭环控制器确定所述商用车的补偿驱动力；基于所述补偿驱动力确定整车轮边驱动力，并基于所述整车轮边驱动力判断所述商用车的纵向控制方式，所述纵向控制方式为牵引力控制和制动控制；当所述商用车的纵向控制为牵引力控制时，基于所述整车轮边驱动力确定引擎需求扭矩，并基于引擎需求扭矩确定油门开度，并基于所述油门开度控制所述商用车纵向加速；当所述商用车的纵向控制为制动控制时，通过线控请求制动减速度，控制所述商用车纵向减速。