一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备

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本发明属于无人机探索技术领域，公开了一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备，包括：S1，启发式航点生成：设置探索范围和航点间距，并通过航点生成算法对航点进行生成；S2，全局路径规划：启发式航路点生成后，采用A*算法生成全局规划路径；S3，实时定位与建图：采用点云进行实时定位与建图；S4，局部B样条轨迹生成：使用B样条参数化方法来生成局部轨迹；S5，实时避障和动态可行性约束：优化轨迹以实现快速收敛，生成平滑、无碰撞和动态可行的轨迹；S6，局部实时重规划：使用时间滑动窗口进行局部重新规划；S7，飞行控制：使用无人机控制算法对无人机进行稳健控制。