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一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法
摘要文本
本发明公开了一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法，包括以下步骤：1)根据惯导系统加速度计在动基座下，可量测重力向量随地球在一个固定点旋转的轨迹，构建动基座下的重力视运动初始对准模型；2)将惯导系统量测信号进行自适应分解，分解为包含不同频谱的固有模态函数；3)计算分析分解后信号与原始信号之间的相似度以重构信号，完成惯导系统信号降噪；4)将步骤3)得到降噪惯导信号引入步骤1)中构建的重力视对准模型，实现初始对准。本发明动基座的初始对准中采取重力视运动初始对准策略，通过引入载体惯性坐标系，解决了计算初始姿态矩阵的问题。
申请人信息
- 申请人:中国舰船研究设计中心
- 申请人地址:430064 湖北省武汉市武昌区张之洞路268号
- 发明人: 中国舰船研究设计中心
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311477529.8 |
| 申请日 | 2023/11/7 |
| 公告号 | CN117553828A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 中国舰船研究设计中心 |
| 发明人 | 荣寒潇; 郭航航; 于大海; 朱宜琳; 杨柳颜 |
| 地址 | 湖北省武汉市武昌区张之洞路268号 |
专利主权项内容
1.一种水上动基座惯性导航系统初始粗对准方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据惯导系统加速度计在动基座下，可量测重力向量随地球在一个固定点旋转的轨迹，构建动基座下的重力视运动初始对准模型；2)将惯导系统量测信号进行自适应分解，分解为包含不同频谱的固有模态函数；2.1)将包含原始信号x和附加噪声w的实际量测信号表示为：其中y, y分别代表了附加正向和负向噪声的信号；122.2)利用经验模值分解方法完全分解y, y，分别地得到IMF(+)和IMF(-), i＝1, ..., I；，其中，i表示固有模态IMF的数量；12ii2.3)通过平均相关模态IMF＝(IMF(+)+IMF(-))/2，计算原始信号x的第i个模态；iii2.4)得到CEEMD分解后原始信号x的多个IMF和残差信号r为：I3)计算分析分解后信号与原始信号之间的相似度以重构信号，完成惯导系统信号降噪；4)将步骤3)得到降噪惯导信号引入步骤1)中构建的重力视对准模型，实现初始对准。