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一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器
摘要文本
本发明提供一种基于最大相关熵的定位滤波方法、系统及滤波器，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU‑UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU‑UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。本发明不仅可以较好地削弱UWB观测异常影响，避免因观测异常造成的矩阵数值不稳定问题，具备较好鲁棒性；而且在定位精度和定位稳健性上均表现出最优性能。 该数据由<马克数据网>整理
申请人信息
- 申请人:中铁第四勘察设计院集团有限公司
- 申请人地址:430063 湖北省武汉市杨园和平大道745号
- 发明人: 中铁第四勘察设计院集团有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于最大相关熵的滤波定位方法、系统及滤波器 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311695983.0 |
| 申请日 | 2023/12/12 |
| 公告号 | CN117705108A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G01C21/18 |
| 权利人 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 发明人 | 曹成度; 王波; 闵阳; 李海亮; 费亮; 夏旺; 李昭熹; 童思奇; 马龙; 许诗旋 |
| 地址 | 湖北省武汉市武昌区杨园和平大道745号 |
专利主权项内容
1.一种基于最大相关熵的定位滤波方法，其特征在于，该方法包括：获取载体的当前状态参数，得到动力学模型的IMU状态方程和基于卡尔曼滤波的UWB观测方程；基于所述IMU状态方程和所述UWB观测方程建立IMU-UWB混合定位模型；基于最大相关熵准则求解所述IMU-UWB混合定位模型，得到固定点的解析表达式，输出定位结果。。来源：百度搜索马克数据网