一种室内弱纹理环境的移动机器人视觉定位系统及方法

专利主权项内容

1.一种室内弱纹理环境的移动机器人视觉定位系统，包括：机器人平台底盘、工控机、双目相机；所述的机器人平台底盘装载所述的工控机、双目相机；所述工控机分别与所述的机器人平台底盘、双目相机通过有线方式依次连接；进行参数标定及训练数据获取，对构建的Superpoint及LightGlue网络进行优化训练；结合优化训练好的网络及LSD算法，提取实时采集的双目图像中的特征点及结构线，进行左右目特征匹配及三角化；结合上一时刻双目图像，实现前后时刻特征匹配，计算当前时刻双目图像位姿信息，并判断是否将其创建为关键帧纳入优化窗口，同时进行回环检测；若检测到回环则进行全局优化；若未检测到回环，当优化窗口中关键帧数目大于设定阈值后，图优化更新窗口内所有关键帧的位姿及特征信息。