一种激光雷达相对定位的无人机滑模编队控制系统及方法

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关注微信公众号马克数据网 1.一种激光雷达相对定位的无人机滑模编队控制系统，其特征在于，包括：领航无人机、多架跟随无人机；领航无人机与多架跟随无人机中一架跟随无人机进行通信；构建跟随无人机通信拓扑有向图；使用hector_mapping算法进行水平方向建图定位，得到每架跟随无人在对应二维地图坐标系中的二维坐标，并转换为每架跟随无人机在惯性坐标系中的坐标；构建内部参数不确定性和外部扰动的每架跟随无人机的运动模型；建立任意两个通信邻居跟随无人机在机体坐标系中X、Y、Z轴上的相对距离和角度的关系模型，并构造含扰动项的编队误差模型；结合编队误差数学模型中的不确定扰动项和编队误差的关系，设置含编队误差和滑模项的干扰观测器更新策略；通过李雅普诺夫稳定性分析，设计分布式协同滑模编队控制器，通过分布式协同控制器计算得到每架跟随无人机在X、Y、Z轴的速度以及偏航角速度的控制输入，调整跟随无人机的飞行速度，实现不确定干扰下多无人机的稳定编队。