绿波通行控制方法、装置及设备

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本申请提供一种绿波通行控制方法、装置及设备，该方法包括：在自车与导航路线上最近的目标红绿灯之间的第一纵向距离小于预设距离后，定期根据第一纵向距离、目标红绿灯的状态和道路限速确定目标车速，其中，目标车速用于控制自车在绿灯时段到达目标红绿灯，目标车速小于或等于道路限速；若自车车速小于目标车速，且当前车道上存在阻碍自车加速的车辆，则检测是否存在目标车道，其中，目标车道为安全变道车道，且目标车道上不存在阻碍自车加速的车辆；若存在目标车道，则控制自车变道至目标车道并控制自车加速。通过本申请，逐步提高自车车速直至其达到目标车速，从而提高绿波通过红绿灯的成功率。