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一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法
摘要文本
本发明提出了一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法，在海上动态条件下利用安装状态已知的参考面，使用MEMS陀螺零偏估计能对MEMS的器件误差进行补偿，并使用主惯导姿态进行赋值，可以实现动态条件下的MEMS高精度对准，延长导航精度保持时间。 来源：百度搜索马克数据网
申请人信息
- 申请人:中国船舶集团有限公司第七一九研究所
- 申请人地址:430064 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号
- 发明人: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311506360.4 |
| 申请日 | 2023/11/13 |
| 公告号 | CN117589193A |
| 公开日 | 2024/2/23 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 |
| 发明人 | 袁克非; 杨宗元; 王亚波; 罗涛; 张士涛; 杨建 |
| 地址 | 湖北省武汉市武昌区中山路450号 |
专利主权项内容
1.一种基于参考面的MEMS惯导系统快速对准方法，其特征在于，包括：步骤一：在舰船船体上固定一个参考面，然后将MEMS惯导系统载体固定在参考面上，进入快速对准模式；步骤二：完成步骤一后，MEMS惯导系统载体与参考面进行设定时间的相对静止状态；步骤三：在相对静止状态中，采集主惯导陀螺仪的角速度输出值和MEMS惯导陀螺仪的角速度输出值，并进行MEMS的零偏漂移估计，得到零偏漂移值ε；步骤四：将主惯导姿态矩阵传递给MEMS惯导子惯导：式中，表示导航坐标系下的MEMS陀螺仪的方向余弦矩阵，/>表示对准模式最后一个时刻的舰船主惯导本身的方向余弦矩阵，由通信设备发送过来，/>表示事先校准的参考平面与舰船船体的安装角方向余弦矩阵；在后续的装置工作过程中将/>作为捷联姿态解算的初始值；步骤五：在后续的实际舷角测量过程中，首先使用步骤三计算的零偏漂移估计值对MEMS-IMU的陀螺仪的角速度输出值进行修正；然后利用修正后的MEMS-IMU的陀螺仪角速度输出值和步骤四传递的姿态矩阵进行姿态解算，得到下一时刻的航向测量值。 （来自 马克数据网）