一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法及系统

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本发明公开了一种鱼眼相机所摄车辆图像的拼接方法，包括：S1.获取鱼眼相机图像帧序列；S2.对所有图像进行校正处理；S3.检测校正后的图像以获取车辆检测框和车轮检测框；S4.对车辆和车轮进行跟踪识别；S5.参照车辆轨迹和拼接线坐标，确定车辆拼接状态；S6.对车辆拼接状态为拼接过程中的图像进行切割以用于拼接。本发明参照车辆轴心识别与跟踪计算车辆前后帧的拼接位移，结合外参标定系数对拼接位移量进行补偿，可以获取稳定的拼接图，且拼接速度快，可以支持高帧率的相机运行。本发明可以获取高质量的拼接图，且支持高帧率拼接，还可以适应拥堵行驶、高速行驶、环境光不稳定等复杂场景。