一种智能山地果园运输系统
摘要文本
本发明涉及一种智能山地果园运输系统。本发明采用两种方式的融合实现运输机的高精度定位。首先，系统通过记录运输机驱动轮的转速计数，实时计算里程来推断运输机在轨道上的相对位置。通过RFID阅读器读取轨道上的RFID标签，能确定运输机在轨道上的绝对位置。通过这两种方法的结合，能够以低成本和高精度确定所有在轨运输机的精确位置。此外，该系统可实时计算每台运输机之间的距离，确保有效实施避障策略。运输机装配有激光雷达，用于获取实时环境信息，并配合算法实现数据滤波、地面分割、障碍物聚类、特征提取和避障决策。本发明能够实现安全避障和高效定位，进一步实现多运输机任务分配与调度，提高运输机的安全性和工作效率。。马-克-数据
申请人信息
- 申请人:华中农业大学
- 申请人地址:430073 湖北省武汉市洪山区狮子山街1号
- 发明人: 华中农业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种智能山地果园运输系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311275155.1 |
| 申请日 | 2023/9/28 |
| 公告号 | CN117474422A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G06Q10/083 |
| 权利人 | 华中农业大学 |
| 发明人 | 李善军; 江溢华; 周敏; 杨方; 张衍林; 何志强; 张海林; 牛成强 |
| 地址 | 湖北省武汉市洪山区狮子山街1号 |
专利主权项内容
1.一种智能山地果园运输系统，其特征在于，包括调度系统、监控系统和运输机，所述调度系统用于根据环形单轨道上的装卸货点位置、数量和任务要求，利用模拟退火算法确定运输机任务分配可行方案，利用蚁群算法从可行方案中筛选得到最佳任务分配方案，并按照最佳任务分配方案向每台运输机分配任务；所述运输机用于按照分配的任务，在指定装卸货点进行装货和卸货，所述运输机上设置有控制系统、电流传感器、电压传感器、载重传感器、两轴角度传感器、接近开关传感器、RFID阅读器和360°激光雷达，所述电流传感器、电压传感器用于检测运输机电机的实时电流、实时电压并上传至监控系统；载重传感器用于检测货箱实时载重量并将数据上传至监控系统；两轴角度传感器用于检测运输机左右摇摆角度和实时上下坡角度情况，并将检测数据上传至监控系统；接近开关传感器用于检测驱动轮实时转速，并将检测数据上传至监控系统；RFID阅读器用于阅读轨道上预设的RFID标签保存的在轨位置数据，得到运输机实时位置数据并上传至监控系统；360°激光雷达采集运输机运行环境实时数据，并进行初步处理后上传至服务器；所述监控系统用于融合利用RFID阅读器反馈的实时位置数据和根据接近开关传感器反馈的实时转速计算得到的累计里程对每台运输机进行高精度定位；计算相邻运输机间的相对距离并存储每台运输机实时的速度、电压、电流、载重和两轴角度状态数据；同时，监控系统利用360°激光雷达收集关于环形单轨道的各种环境信息，包括轨道的使用情况以及可能的动态和静态障碍物；通过分析这些数据，结合每台运输机的实时位置，监控系统根据避障策略计算得到运输机避障决策，并按照此决策对运输机进行实时控制。。来源：马 克 团 队