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面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法
摘要文本
本发明公开了一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法。腹腔镜超声扫查系统包括机械臂机构、导管偏转机构和柔性导管，机械臂机构用于粗略快速调节柔性导管的位姿，导管偏转机构用于精细调节柔性导管的偏转运动；方法包括系统测试准备、获取力感知数据集、深度学习模型的构建与训练和基于学习模型的接触力控制等。本发明基于数据驱动实现柔性导管末端接触力感知和末端接触力的稳定控制，具有实现过程简单、方法通用性强等特点，可在腹腔镜辅助超声扫查的病理分析诊断方面发挥巨大作用。
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统及力控方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410012439.X |
| 申请日 | 2024/1/4 |
| 公告号 | CN117679079A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | A61B8/12 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 陈剑; 邱少勇; 张敬禹; 梁霄; 金仁安; 杨启航; 葛俊杰 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
专利主权项内容
1.一种面向肝脏手术的腹腔镜超声扫查系统，其特征在于，包括机械臂机构(1)、导管偏转机构(2)和柔性导管(3)；导管偏转机构(2)根部安装在机械臂机构(1)末端，导管偏转机构(2)末端安装有柔性导管(3)，柔性导管(3)末端安装有用于超声扫查的探头，导管偏转机构(2)控制柔性导管(3)的变形运动进而用于伸入到腹腔镜中进行适应运动实现超声扫查；所述导管偏转机构(2)包括直线电机(21)、肌腱、拉力传感器(22)和驱动外壳(24)，驱动外壳(24)固定于机械臂机构(1)末端，驱动外壳(24)内装有直线电机(21)，直线电机(21)输出端经拉力传感器(22)和肌腱的一端连接，肌腱的另一端穿过驱动外壳(24)上的肌腱线孔(23)后连接到导管偏转机构(3)处；所述柔性导管(3)包括长钢管(31)、蛇骨(32)和医用腹腔镜探头(33)，长钢管(31)一端固定于导管偏转机构的驱动外壳(24)上，蛇骨(32)一端安装于长钢管(31)另一端上，蛇骨(32)另一端固定安装有医用腹腔镜探头(33)，且医用腹腔镜探头(33)朝向和蛇骨(32)另一端的轴向平行对齐布置。 详见官网：