一种超声波焊接机器人路径规划方法和装置

专利主权项内容

1.一种超声波焊接机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于所述超声波焊接机器人工作空间构建路径规划节点集合，所述路径规划节点集合至少包括初始节点、多个中间节点和目标节点；基于算法和所述超声波焊接机器人姿态信息规划第一路径，所述第一路径包括初始节点、多个第一中间节点和目标节点；其中，所述基于算法和所述超声波焊接机器人位置信息规划第一路径，至少包括：确定当前周期规划的起始节点和候选节点集，i＞0，i为正整数；计算起始节点至候选节点集中各个候选节点的综合代价函数；选择所述候选节点集中综合代价函数最优的候选节点作为起始节点的下一目标节点；若下一目标节点为所述目标节点，则完成第一路径的规划，否则以下一目标节点为起始节点，返回确定起始节点和候选节点集；所述综合代价函数至少包括当前周期所述超声波焊接机器人位置移动至候选节点的转向代价，所述转向代价用于表征所述超声波焊接机器人移动的转向程度；基于所述第一路径中相邻节点的连线与所述超声波焊接机器人工作空间的关系从所述第一路径中删除部分第一中间节点，得到第二路径，作为所述超声波焊接机器人的焊接路径。 （）