应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置
摘要文本
本发明公开了一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置。沿底座轴向等间距设有多个驱动单元，底座与其最临近的驱动单元之间、每相邻两个驱动单元之间连接有柔顺关节，每两个相邻柔顺关节布置于驱动单元和底座两侧，沿底座轴向上底座与其第二临近的驱动单元之间、从底座开始相邻两个第偶数个驱动单元之间通过连杆连接，相邻两个第奇数个驱动单元之间通过连杆连接，柔顺关节和连杆沿周向方向错位布置，驱动环布置于底座沿底座轴向的反向上，驱动环和底座最临近的驱动单元之间通过驱动杆连接。本发明的柔顺关节替代传统关节的方案，由一体激光切割加工制造，有着无装配、无间隙的特点，以满足神经内镜手术作业的高平稳、高精度要求。
申请人信息
- 申请人:浙江大学
- 申请人地址:310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 发明人: 浙江大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410093230.0 |
| 申请日 | 2024/1/23 |
| 公告号 | CN117598648A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | A61B1/005 |
| 权利人 | 浙江大学 |
| 发明人 | 金浩然; 林昭辰; 高炜; 胡鑫奔; 王云江; 杨克己; 朱永坚 |
| 地址 | 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号 |
专利主权项内容
1.一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置，其特征在于：包括驱动单元(1-1)、柔顺关节(1-2)、底座(1-3)、连杆(2)、驱动杆(3)和驱动环(4)；沿底座(1-3)轴向的正向依次等间距布置有N个驱动单元(1-1)，沿底座(1-3)轴向上底座(1-3)与其最临近的驱动单元(1-1)之间、每相邻两个驱动单元(1-1)之间均连接有柔顺关节(1-2)，每两个相邻柔顺关节(1-2)分别布置于驱动单元(1-1)和底座(1-3)的两侧；沿底座(1-3)轴向上底座(1-3)与其第二临近的驱动单元(1-1)之间、从底座(1-3)开始每相邻两个第偶数个驱动单元(1-1)之间均通过连杆(2)连接，从底座(1-3)开始每相邻两个第奇数个驱动单元(1-1)之间均通过连杆(2)连接，所述柔顺关节(1-2)和连杆(2)布置于驱动单元(1-1)和底座(1-3)上的位置沿周向方向错位布置；所述驱动环(4)布置于所述底座(1-3)沿底座(1-3)轴向的反向上，驱动环(4)和底座(1-3)最临近的驱动单元(1-1)之间通过驱动杆(3)连接。