一种库位识别方法及装置

专利主权项内容

1.一种库位识别方法，其特征在于，包括：获取车辆四路鱼眼相机环视图像；对所述车辆四路鱼眼相机环视图像进行环视鸟瞰图拼接得到鸟瞰环视图；利用预先训练的yolo网络，检测所述鸟瞰环视图中的库位角点；根据所述库位角点生成库位ROI感兴趣区域；利用预先训练的深度学习神经网络，识别所述库位ROI所对应的库位类型；所述根据所述库位角点生成库位ROI感兴趣区域，包括：对所述库位角点进行两两组合确定候选库位ROI；从所述候选库位ROI中筛选符合预设库位角点条件的候选库位ROI；yolo网络训练过程包括：预先采集不同天气、不同光照等条件下不同库位的库位图像，并对库位图像进行环视鸟瞰图拼接得到对应的库位鸟瞰环视图；对所述库位鸟瞰环视图中库位ROI的库位角点进行标注，生成训练数据集；提取所述训练数据集中库位角点的角点信息作为yolo网络的输入，进行yolo网络训练。