一种电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器

专利主权项内容

1.一种电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器，其特征在于，包括缸体(11)、质量块(12)、上堵头(6)、下堵头(20)、上导向轴(8)、下导向轴(17)、弹簧(15)及导线(1)，所述上堵头(6)与下堵头(20)分别设置在缸体(11)的上下两端，所述质量块(12)设置在缸体(11)内，所述质量块(12)上端连接上导向轴(8)，所述上导向轴(8)伸入上堵头(6)内，所述质量块(12)下端连接下导向轴(17)，所述下导向轴(17)伸入下堵头(20)内，所述弹簧(15)设置在下堵头(20)与质量块(12)下端之间，用于支撑质量块(12)，所述质量块(12)将缸体(11)内部分成两个腔体，在质量块(12)上下两端的腔体内填充有电流变液，所述质量块(12)上开设有将上下两个腔体连通的通孔，在通孔内设置有小孔调节块(13)，所述小孔调节块(13)开设有轴向通透的小孔，所述电流变液可从小孔流经，所述导线(1)从上堵头(6)引入，并与上导向轴(8)连接，导线(1)外接电时，上导向轴(8)、质量块(12)、下导向轴(17)整体带电，电流变液会因电压的作用粘度变化从而显现出不同阻尼特性；所述上堵头(6)内设置有上直线导向轴承(7)，所述下堵头(20)内设置有下直线导向轴承(21)，所述上导向轴(8)穿入上直线导向轴承(7)，所述下导向轴(17)穿入下直线导向轴承(21)；所述质量块(12)底部开孔，内衬弹簧绝缘帽(14)，所述下堵头(20)上设置有绝缘板(16)，所述弹簧(15)位于弹簧绝缘帽(14)与绝缘板(16)之间；所述电流变液即为阻尼液，并可流过小孔调节块及质量块与缸体的缝隙；所述上堵头(6)通过转换法兰(4)与机器人连接法兰(2)连接；工作时，所述电流变液通过伸入上导向轴的导线引入正电压，缸体外壳接地，导线另一端连接控制器，控制器按程序设计改变电压；所述电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器在机器人即将停止前都处于不工作状态，电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器只在机器人即将停止时开始进行减振工作；在机器人往复摆动时，使用高电压让电流变液呈现高阻尼凝固态，让电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器中质量块无法振动从而停止工作，不影响机器人工作，不增加运动荷载；在机器人即将行进至停止工位时，使用特定电压呈现特定粘度的电流变液让电流变液主动控制的液体调谐质量阻尼器中质量块按照机器人振动的频率工作，减少机器人在急停过程中的振动；如此达到减少机器人振动，提高其运动精度的目的。