一种力控机械爪

专利主权项内容

1.一种力控机械爪，其特征在于，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面，其中：所述曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副；所述滑动结构安装在所述滑轨上；所述曲柄包括两个连接端，一个所述滑动结构通过一个所述连杆与所述曲柄的一个连接端连接；所述连杆的一端通过所述第一转动副与所述曲柄连接，另一端通过所述第二转动副与所述滑动结构连接；所述抓取末端分别固定在滑动结构上；所述抓取力控制模块用于检测抓取力和实现被抓取物体的柔性接触，分别固定在所述抓取末端上；所述动力源用于驱动所述曲柄转动；所述中心面为通过所述曲柄的旋转轴的平面，并且与所述滑块结构的滑动平面垂直；所述曲柄转动时，带动两个所述滑动结构沿着所述滑轨滑动，所述滑动结构在滑动时始终关于所述中心面对称；所述滑动结构包括滑块、末端支架、滑座；所述滑块安装在所述滑轨上；所述滑座固定在所述滑块上，并通过所述第二转动副与所述连杆的一端连接；所述末端支架固定在所述滑块上，所述抓取末端固定在所述末端支架上；所述抓取力控制模块包括弹性缓冲块和压力传感器；所述弹性缓冲块粘附在所述抓取末端的内侧，所述压力传感器粘附在所述弹性缓冲块上。