一种绳驱柔性机械臂关节装置
申请人信息
- 申请人:无锡蓝启智能科技有限公司
- 申请人地址:214000 江苏省无锡市新吴区新安街道菱湖大道111-2号软件园飞鱼座A302室-H50
- 发明人: 无锡蓝启智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种绳驱柔性机械臂关节装置 |
| 专利类型 | 实用新型 |
| 申请号 | CN202420866035.2 |
| 申请日 | 2024/4/24 |
| 公告号 | CN222244805U |
| 公开日 | 2024/12/27 |
| IPC主分类号 | B25J9/10 |
| 权利人 | 无锡蓝启智能科技有限公司 |
| 发明人 | 茆忠俊; 彭彦清 |
| 地址 | 江苏省无锡市新吴区新安街道菱湖大道111-2号软件园飞鱼座A302室-H50 |
摘要文本
无锡蓝启智能科技有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本实用新型公开了一种绳驱柔性机械臂关节装置，包括主动机械臂杆、驱动电机、驱动绳索、第一滑轮、第二滑轮、被动机械臂杆、第一固定柱、第二固定柱、连杆、第三固定柱和第四固定柱；与现有技术相比，本实用新型将驱动电机从关节处移动至主动机械臂杆内，大大增加了装置整体的灵活性；该关节装置简单、操作容易，且易于扩展，根据需求可相应增加关节数量和滑轮数量，以提高自由度；因此该绳驱的柔性机械臂关节装置优化了传统机械臂关节的机构，简化了结构的复杂性，大大降低了装置维护和修理的成本。
专利主权项内容
1.一种绳驱柔性机械臂关节装置，其特征在于，包括主动机械臂杆(1)、驱动电机(2)、驱动绳索(3)、第一滑轮(41)、第二滑轮(42)、被动机械臂杆(5)、第一固定柱(61)、第二固定柱(62)、连杆(7)、第三固定柱(81)和第四固定柱(82)；
所述主动机械臂杆(1)通过连杆(7)与所述被动机械臂杆(5)活动连接，所述驱动电机(2)设置在所述主动机械臂杆(1)的腔体内，所述主动机械臂杆(1)与所述连杆(7)相连的端部上下两侧对称分布有两个第一滑轮(41)和两个第二滑轮(42)，所述被动机械臂杆(5)与所述连杆(7)相连的端部上下两侧对称分布有第一固定柱(61)和第二固定柱(62)；
所述驱动绳索(3)一端固定在所述被动机械臂杆(5)的第一固定柱(61)上，然后绕过所述主动机械臂杆(1)的一侧两个第一滑轮(41)，到达所述驱动电机(2)转轴处，从驱动电机(2)转动轴处绕出，经过所述主动机械臂杆(1)另一侧两个变向第二滑轮(42)，至所述被动机械臂杆(5)的第二固定柱(62)固定；
所述主动机械臂杆(1)与所述连杆(7)相连的端部上下两侧还设置有第三固定柱(81)，所述被动机械臂杆(5)与所述连杆(7)相连的端部上下两侧还设置有第四固定柱(82)，所述第三固定柱(81)用于控制连杆(7)的旋转角度，所述第四固定柱(82)用于控制所述被动机械臂杆(5)的旋转角度。