一种受控机构动作自适应调节系统及物料自动包装设备

专利主权项内容

1.一种受控机构动作自适应调节系统，其特征在于，其包括：动作信息采集装置，其被配置的实现对所述受控机构的运行数据的实时采集；第一控制器，其被配置的实时接收所述动作信息采集装置采集到的所述运行数据，并根据所述运行数据控制所述受控机构动作，所述第一控制器具有逻辑运算单元和存储单元，所述存储单元内储存有与所述受控机构对应的基准运行数据，所述逻辑运算单元实时接收所述运行数据并将其与所述基准运行数据进行逻辑运算，得到实时运行偏差数据，所述第一控制器根据所述实时运行偏差数据自适应调整所述受控机构的动作；所述第一控制器根据所述实时运行偏差数据自适应调整其内储存的基准运行数据，获得与所述受控机构对应的标准运行数据，并将所述标准运行数据储存至所述存储单元内，以使得所述逻辑运算单元获取后用以逻辑运算，实现对所述基准运行数据的自适应调整, 第二控制器，其被配置的和所述第一控制器形成信息交互，根据所述第一控制器的指令调整所述受控机构的控制程序指令；上位机，其被配置的与所述第二控制器相连，所述逻辑运算单元处理得到实时运行偏差数据以数字和/或实时动作曲线的形式显示在所述上位机的显示屏上；所述动作信息采集装置包括编码器，所述编码器实时采集所述受控机构的动作信号，并将所述动作信号处理为能够被所述第一控制器接收处理的电信号, 所述受控机构包括物料自动包装设备中用于控制送料转盘旋转的步进马达，所述第一控制器通过驱动器实现对所述步进马达的步进控制，所述第一控制器向所述驱动器发出脉冲信号，所述第一控制器根据所述脉冲信号控制所述步进马达在启动状态和停止状态中连续转换；当所述步进马达被驱动的停止时，所述编码器实时采集所述步进马达的运行数据，并将所述运行数据发送至所述逻辑运算单元进行逻辑运算；所述逻辑运算单元将接收到的所述步进马达的运行数据与基准运行数据进行逻辑运算，得到表征所述步进马达动作偏差程度的实时运行偏差数据，所述第一控制器根据所述实时运行偏差数据调整用以控制所述驱动器的脉冲信号，进而实现对所述步进马达的实时动作的自适应调整, 所述步进马达的运行参数包括表征所述步进马达停止稳定度的抖动量和抖动时长，所述编码器实时监测所述步进马达停止时的抖动量大小和抖动时长；所述存储单元内存储有基准抖动量和基准抖动时长，所述逻辑运算单元将自所述编码器接收到的所述步进马达停止时的抖动量和抖动时长分别与所述存储单元内存储的基准抖动量和基准抖动时长进行逻辑运算，分别得到表征所述步进马达抖动量偏差的实时动作抖动偏差量和表征所述步进马达抖动时长偏差的实时动作抖动时长偏差量；所述基准抖动量表征所述步进马达在允许范围内的最大抖动量，所述基准抖动时长表征所述步进马达在允许范围内的最大抖动时长。