← 返回列表
一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法
申请人信息
- 申请人:同济大学
- 申请人地址:200092 上海市杨浦区四平路1239号
- 发明人: 同济大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311447676.0 |
| 申请日 | 2023/11/2 |
| 公告号 | CN117601117A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 同济大学 |
| 发明人 | 汤奇荣; 朱维; 崔远哲; 沈逸超; 王炳正; 张以恒 |
| 地址 | 上海市杨浦区四平路1239号 |
摘要文本
本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
专利主权项内容
1.一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤：步骤S110：对多机器人和搬运物体组成的协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；所述交互点为机器人末端夹持器的抓取点；步骤S120：基于步骤S110的交互点及几何中心，依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，最后得到交互点协同阻抗模型；步骤S130：基于步骤S120的协同阻抗模型，将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；步骤S140：将步骤S130建立的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；步骤S150：以步骤S140带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。