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一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法
申请人信息
- 申请人:上海海事大学
- 申请人地址:201306 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
- 发明人: 上海海事大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311588474.8 |
| 申请日 | 2023/11/27 |
| 公告号 | CN117724478A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 上海海事大学 |
| 发明人 | 肖世昌; 张文月; 蒋厚鑫; 黄颖莹; 胡鸿韬 |
| 地址 | 上海市浦东新区临港新城海港大道1550号 |
摘要文本
上海海事大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法，方法包括：AGV小车接收实际装卸箱任务，将实际装卸箱任务输入训练完成的路径规划模型，输出AGV路径方案；其中，路径规划模型的训练过程为：S1、接收用于训练的任务，在网格化地图中确定任务的起点和终点；S2、设置AGV小车的动作空间、状态空间、奖励函数、价值网络和策略网络；S3、采用近端策略优化算法更新价值网络和策略网络的参数，迭代更新直至达到训练轮数阈值。与现有技术相比，本发明具有提高多个AGV小车协同工作时的防冲突性，并提高多个AGV小车的路径的求解速度等优点。
专利主权项内容
1.一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法，其特征在于，方法包括：AGV小车接收实际装卸箱任务，将实际装卸箱任务输入训练完成的路径规划模型，输出AGV路径方案；其中，路径规划模型的训练过程为：S1、接收用于训练的任务，在网格化地图中确定任务的起点和终点；S2、设置AGV小车的动作空间、状态空间、奖励函数、价值网络和策略网络；S3、采用近端策略优化算法更新价值网络和策略网络的参数，迭代更新直至达到训练轮数阈值。