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一种基于双目相机与激光雷达融合的目标检测方法
申请人信息
- 申请人:上海海洋大学
- 申请人地址:201306 上海市浦东新区临港新城沪城环路999号
- 发明人: 上海海洋大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于双目相机与激光雷达融合的目标检测方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311392226.6 |
| 申请日 | 2023/10/25 |
| 公告号 | CN117372680A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G06V10/25 |
| 权利人 | 上海海洋大学 |
| 发明人 | 李永国; 王源荣; 徐彩银; 谢嘉 |
| 地址 | 上海市浦东新区沪城环路999号 |
摘要文本
上海海洋大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于双目相机与激光雷达融合的目标检测方法，属于水上舰艇以及水上大型船舶的感知技术领域。包括：构建双目相机与激光雷达传感器融合的空间模型，采集双目图像和点云；针对所述双目图像进行自适应局部直方图均衡化、边缘化及灰度化预处理；针对所述点云建立自适应滤波规则进行点云预处理，并进行点云聚类；构建改进的YOLOv5网络模型对预处理后的所述双目图像进行检测，并计算深度信息和视差信息；将所述深度信息与所述不同的点云集群的点云进行二次映射匹配并检测，获得目标检测结果。本发明解决了水上目标检测依赖图像信息导致检测精度不高的问题，同时实现了基于双目相机与激光雷达的进行融合加权测距以及区分海天线的功能。
专利主权项内容
1.一种基于双目相机与激光雷达融合的目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)构建双目相机与激光雷达融合空间模型，并基于此模型采集双目图像和点云；(2)针对所述双目图像，进行自适应局部直方图均衡化、边缘化及灰度化的预处理；(3)针对所述点云，建立自适应滤波规则进行点云预处理，并进行点云聚类，得到不同的点云集群；(4)构建改进的YOLOv5网络模型，对预处理后的所述双目图像进行检测，并计算深度信息和视差信息；(5)将所述深度信息与所述不同的点云集群的点云进行二次映射匹配并检测，获得目标检测结果。。来源：百度马 克 数据网