可移动式堆垛机械手系统及运行方法

专利主权项内容

1.一种可移动式堆垛机械手系统，其特征在于，所述堆垛机械手系统包括一堆垛机械手装置以及一控制终端，所述堆垛机械手装置包括天轨、地轨、驱动轮行走机构、支持轮行走机构、左立柱、右立柱、右导向轮机构、左导向轮机构、载货台、机械手、右导绳轮、左导绳轮、上横梁、下横梁、提升电机驱动机构、提升钢丝绳，所述上横梁通过右导向轮机构和左导向轮机构与所述天轨卡接，所述下横梁通过驱动轮行走机构和支持轮行走机构与所述地轨卡接；所述左立柱和右立柱设于所述天轨和地轨之间；所述载货台通过限位轮与左立柱和右立柱卡接，所述载货台通过右导绳轮、左导绳轮与所述钢丝绳连接，所述钢丝绳与提升电机驱动机构连接；所述机械手安装于所述载货台上；所述控制终端用于控制堆垛机械手装置移动至目标货架位置，并控制堆垛机械手装置移动至目标高度后利用机械手抓取目标零件；其中，所述控制终端用于：获取一机床的加工信息，所述加工信息包括下一加工件的数据以及当前加工件的加工进程；根据当前加工件的加工进程判断是否满足取件时间，若是则根据下一加工件的数据获取取件位置；控制所述机械手抓取货架上的零件后放置在载货台的置物架上；控制所述机械手在目标位置处抓取置物架上的零件后放置在机床工件加工位上；对于目标机床，在T时刻判断X+Y时段内是否存在其他机床需要更换工件，若是则将n的数值减1后后再次执行判断X+Y时段内是否存在机床需要更换工件的步骤，若否则控制所述机械手抓取货架上的目标机床下一件加工零件后放置在载货台的置物架上，其中T=(t+a)+n*(X+Y)，t为目标机床当前加工零件的结束时刻，a为可调节时长参数，n为堆垛机械手系统服务机床的数量，X为从货架取件的最大时长，Y为更换工件的最大时长；nn对于任意两个机床的T差值小于Y时，控制所述机械手移动到一个机床的位置获取下一件加工零件后，从取件位置出发至另一个机床的位置获取下一件加工零件。n 来源：百度搜索马克数据网