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一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质
申请人信息
- 申请人:中国科学院上海微系统与信息技术研究所
- 申请人地址:200050 上海市长宁区长宁路865号
- 发明人: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311620329.3 |
| 申请日 | 2023/11/30 |
| 公告号 | CN117636282A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 发明人 | 李嘉茂; 白正奇; 朱冬晨; 石文君; 王磊 |
| 地址 | 上海市长宁区长宁路865号 |
摘要文本
中国科学院上海微系统与信息技术研究所获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质，方法包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，栅格占据率估计模型增加了对每个视角的二维重投影监督，能够有效约束对侧不同物体的特征，还设计了基于物体一致性的空间约束，利用周围体素对处理后的当前体素进行语义标注的影响，解决预测三维结果中的异常值问题。本发明能有效提高算法精度及运算速度，提高了栅格占据率的估计效果。
专利主权项内容
1.一种基于多重约束的栅格占据率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；二维监督模块，用于根据所述环视视角特征对二维特征进行类别预测，并使用二维视角真值进行监督；特征融合模块，用于将所述环视视角特征进行扩展和融合，得到细粒度的3D空间特征；一致性损失模块，用于根据所述细粒度的3D空间特征进行物体一致性监督，得到一致性监督分支特征；预测模块，用于将一致性监督分支特征与细粒度的3D空间特征进行融合，并使用预测头进行类别预测，得到栅格占据率预测结果。