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一种移动操作机器人的控制系统及方法
申请人信息
- 申请人:上海飒智智能科技有限公司
- 申请人地址:200240 上海市闵行区沧源路1510号一、二层
- 发明人: 上海飒智智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种移动操作机器人的控制系统及方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311126771.0 |
| 申请日 | 2023/9/4 |
| 公告号 | CN117681187A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | |
| 权利人 | 上海飒智智能科技有限公司 |
| 发明人 | 张建政; 董易; 韦鲲; 邹金沛; 李亮华; 李方保 |
| 地址 | 上海市闵行区沧源路1510号一、二层 |
摘要文本
上海飒智智能科技有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供了一种移动操作机器人的控制系统及方法，所述系统包括移动操作机器人控制器、行走控制模块、一体式控制模块、轨迹规划模块、轨迹分解计算模块、逆运动学模型和解耦计算模块；行走控制模块在行走控制模式下控制移动操作机器人本体移动；一体式控制模块在一体式控制模式下协调控制移动操作机器人本体移动和机械臂运动；轨迹规划模进行轨迹规划，轨迹分解计算模块分解规划轨迹；逆运动学模型解算行走控制模块和一体式控制模块的建模描述；解耦计算模块将逆运动学模型解算的一体式控制模块的建模描述的输出量解耦为运动量。本发明基于耦合和解耦机制的控制环路，利用不同的补偿算法，实现了机器人的一体式协调控制及性能的提升。
专利主权项内容
1.一种移动操作机器人的控制系统，其特征在于，包括移动操作机器人控制器、行走控制模块、一体式控制模块、轨迹规划模块、轨迹分解计算模块、逆运动学模型和解耦计算模块；其中，所述行走控制模块用于在行走控制模式下控制移动操作机器人本体移动；所述一体式控制模块用于在一体式控制模式下协调控制移动操作机器人本体移动和机械臂运动；所述轨迹规划模块用于接受移动操作机器人控制器的任务指令并进行轨迹规划；所述轨迹分解计算模块用于分解轨迹规划模块输出的规划轨迹；所述逆运动学模型用于解算行走控制模块和一体式控制模块的建模描述；解耦计算模块用于将逆运动学模型解算的一体式控制模块的建模描述的输出量解耦为运动量。 更多数据：搜索马克数据网来源：