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一种新的铰接车辆控制方法
申请人信息
- 申请人:上海联适导航技术股份有限公司
- 申请人地址:201702 上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室
- 发明人: 上海联适导航技术股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种新的铰接车辆控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311629077.0 |
| 申请日 | 2023/11/30 |
| 公告号 | CN117519190A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 上海联适导航技术股份有限公司 |
| 发明人 | 万福平; 李晓宇; 王锐; 具大源 |
| 地址 | 上海市青浦区高光路215弄99号1号楼201室 |
摘要文本
上海联适导航技术股份有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明属于自动控制类技术领域，公开了一种新的铰接车辆控制方法。该方法包括：S100：基于当前位姿及参考路径计算横向位置偏差及横摆角度偏差；S200：基于当前位姿及参考路径计算曲率偏差；S300：构建运动学误差模型解出控制量。该控制模型也是以车辆前轮中点为参考中心，但在误差模型中，除了横向位置偏差、横摆角度偏差等，还创造性地提出了曲率偏差的概念，该曲率偏差能够准确描述铰接车辆前后部分运动轨迹与规划曲线符合准确度的问题，从而通过较少的状态变量就可完整描述铰接车辆的控制误差模型，充分利用了“单中心”简单以及“双中心”能够解决车辆前后部分运动轨迹与规划曲线一致符合的优点。
专利主权项内容
1.一种新的铰接车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：基于当前位姿及参考路径计算横向位置偏差及横摆角度偏差；S200：基于当前位姿及参考路径计算曲率偏差；S300：构建运动学误差模型解出控制量。