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饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法
申请人信息
- 申请人:昆明理工大学
- 申请人地址:650093 云南省昆明市一二一大街文昌路68号
- 发明人: 昆明理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311654022.5 |
| 申请日 | 2023/12/5 |
| 公告号 | CN117666344A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05B13/04 |
| 权利人 | 昆明理工大学 |
| 发明人 | 高贯斌; 樊飞; 张发祥; 那靖 |
| 地址 | 云南省昆明市五华区学府路296号 |
摘要文本
昆明理工大学获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明涉及下肢外骨骼机器人控制技术领域，且公开了一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，建立了下肢外骨骼的动力学模型，随后，采用饱和近似方法来逼近饱和输入函数，设置了一个自适应控制器，以提高系统的稳定性和性能。该饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法通过自适应控制器从实际外骨骼的输入考虑了饱和输入，不同于其他未充分考虑饱和输入影响的方法，本发明将饱和输入情况下的控制问题转化为控制方向未知的非线性系统的控制问题，通过构建了一个自适应控制器来实时的在线抑制未知的外部干扰，其能够保证系统的稳定并且可以实现对参考轨迹的跟踪。
专利主权项内容
1.一种饱和输入和外部干扰下的下肢外骨骼机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、建立下肢外骨骼动力学模型；S2、对饱和输入函数进行确定；S3、设置预设性能函数，对控制律和虚拟控制器和自适应律进行计算，用于对模型输出进行收敛；S4、对输出结果进行分析。