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基于众包的露天矿区高精地图的采集和处理方法
申请人信息
- 申请人:北京路凯智行科技有限公司
- 申请人地址:100176 北京市大兴区北京经济技术开发区永昌南路8号1幢一层101室
- 发明人: 北京路凯智行科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于众包的露天矿区高精地图的采集和处理方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311673364.1 |
| 申请日 | 2023/12/7 |
| 公告号 | CN117636287A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G06V20/56 |
| 权利人 | 北京路凯智行科技有限公司 |
| 发明人 | 谢意; 那崇宁; 蒋先尧; 刘志勇; 宁莹 |
| 地址 | 北京市大兴区北京经济技术开发区永昌南路8号1幢一层101室 |
摘要文本
本发明公开一种基于众包的露天矿区高精地图的采集和处理方法，属于高精地图制作技术领域，解决采用单独的采集车辆进行高精地图数据采集带来的问题，主要应用于无人驾驶的采矿作业。该方法包括对来自矿区中矿车的RTK数据进行预处理；将RTK数据与点云地图数据融合；对融合后的点云地图数据进行几何要素提取，获得几何要素的线段；对线段进行平滑和固定间隔处理；基于点云地图数据和线段确定排土线；基于HMI的关键点数据对线段分割，确定区域和道路边界，基于区域边界确定RTK线段范围，获得道路边线轨迹点集；基于边线轨迹点集确定道路中央分隔线；基于道路中央分隔线和边线轨迹点集确定车道中心线；基于道路中央分隔线等构建高精地图。
专利主权项内容
1.一种基于众包的露天矿区高精地图的采集和处理方法，包括：S1采集来自矿区中的矿车的RTK数据，对所述RTK数据进行数据融合和平滑的预处理；S2采集来自所述矿车的点云地图数据，将预处理后的RTK数据与所述点云地图数据进行融合；S3对融合后的点云地图数据进行几何要素提取，并获得几何要素的线段；S4对提取的线段进行平滑处理和固定间隔处理；S5基于点云地图数据和固定间隔处理后的线段确定排土线；S6采集来自所述矿车的HMI的关键点数据，基于HMI的关键点数据对固定间隔处理后的线段进行分割处理，基于分割处理后的线段、入口位置和出口位置确定区域边界和道路边界，基于所述区域边界确定RTK线段范围，基于道路边界获得道路边线轨迹点集；S7基于道路边线轨迹点集确定车道的道路中央分隔线；S8基于所述道路中央分隔线和道路边线轨迹点集确定车道中心线；S9基于所述道路中央分隔线、车道中心线、挡土墙、排土线、区域边界和道路边界、车道边界构建露天矿区高精地图。。详见官网：