一种激光焊接智能定位方法及系统

专利主权项内容

1.一种激光焊接智能定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集待焊接工件图像，记录焊接轨迹；根据待焊接工件图像，获取待焊接工件图像中像素点的灰度区分度以及疑似焊缝边缘线；根据疑似焊缝边缘线和焊接轨迹，计算疑似焊缝边缘线的焊接轨迹相似度；根据待焊接工件图像，获取待焊接工件图像中像素点的光照分量以及激光二值图像；根据激光二值图像，获取激光焊接区域以及激光烟雾区域直径；根据疑似焊缝边缘线的焊接轨迹相似度以及激光烟雾区域直径，计算疑似焊缝边缘线的焊接轨迹衔接度；将焊接轨迹衔接度最大的疑似焊缝边缘线记为焊缝边缘线；根据焊缝边缘线上所有像素点的灰度区分度和光照分量，计算焊缝边缘线的激光干扰渐变度；根据焊缝边缘线的激光干扰渐变度，确定自回归项数的实际取值；根据焊接轨迹、焊缝边缘线上像素点的位置、回归项数的实际取值以及激光烟雾区域直径，实现焊接智能化定位。