一种无人机防撞检测方法、系统、介质及设备

专利主权项内容

1.一种无人机防撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的固有飞行参数以及飞行轨迹，所述固有飞行参数包括最大侧滑角、最大攻角以及最大过载，根据所述最大过载计算出所述无人机的最大机动加速度，根据所述最大侧滑角以及最大攻角计算出所述无人机的最大机动角速度；将所述最大机动加速度以及所述最大机动角速度，带入至所述无人机对应的预设动力学方程中，计算出预设的风险评估时间内无人机的最大位移；将所述无人机的当前位置为中心、所述最大位移为半径的区域作为确定影响所述飞行轨迹的第一影响区域；在所述第一影响区域中确定目标碰撞物，并获取所述目标碰撞物的运动信息；所述运动信息包括所述目标碰撞物的加速度、速度以及运动角度；根据所述目标碰撞物的加速度、速度以及运动角度，预测所述目标碰撞物在所述第一影响区域中第二预设时间段后的运动轨迹；提取所述运动轨迹的所有边界点，将各所述边界点向外扩展预设距离，得到第二影响区域；根据所述加速度以及预设的加速度评分函数，得到加速度影响值；根据所述速度以及预设的速度评分函数，得到速度影响值；根据所述运动角度以及预设的角度评分函数，得到角度影响值，所述运动角度为所述目标碰撞物与所述运动轨迹的夹角；将所述加速度影响值、所述速度影响值以及所述角度影响值相加，得到所述目标碰撞物对所述无人机飞行的运动风险评分；将所述第一影响区域划分为多个子区域，每个子区域对应一个风险系数，所述子区域越接近无人机，所述风险系数设定越高；计算所述第二影响区域在各子区域中的占比，将占比最大的子区域作为目标子区域，获取所述目标子区域的目标风险系数；将所述运动风险评分乘以所述目标风险系数，得到所述目标碰撞物对所述无人机飞行的风险评分值；基于所述风险评分值调整所述飞行轨迹，得到目标飞行轨迹，并控制所述无人机按照所述目标飞行轨迹飞行。