移动机器人解死锁的方法及调度设备

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1.移动机器人解死锁的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、当出现死锁情况下执行，获取死锁情况下各机器人信息，选择出需要避让的机器人；步骤2、从机器人信息中提取需要避让的机器人的规划路径及所述死锁情况下各机器人的当前位置；步骤3、在所述规划路径上标注各其余机器人的位置点，选择出所述各其余机器人的位置点到所述规划路径的原始起点之间路径最长的位置点及对应的部分所述规划路径，记为参考点及参考路径；步骤4、获取参考路径上各通道的空间信息；步骤5、根据参考路径上各通道的空间信息筛选出满足避让条件的各通道；步骤6、在满足避让条件的各通道中，选择需要避让的机器人当前所处位置点沿参考路径方向距离最短的通道作为避让通道，在所述避让通道中选择避让点；步骤7、规划需要避让的机器人当前所处位置点到避让点的路径，得到避让路径，并判断所述需要避让的机器人是否能够根据避让路径到达避让点，若是则进入步骤8，否则剔除所述满足避让条件的通道，回到步骤6；步骤8、需要避让的机器人根据避让路径前往避让点等候，待其余机器人通过后再正常运行，本次死锁情况解除。