一种基于TD3算法的下肢康复机器人控制方法

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成都大学; 贺州学院取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种基于TD3算法的下肢康复机器人控制方法，主要解决机器人与患者之间的个体差异适配问题以及机器人在不同环境下的适应性挑战。该方法包括以下步骤：S1，采用TD3算法规划出脚跟质点的运动轨迹；S2，采用三次样条插值法将脚跟质点的运动轨迹进行顺滑处理；S3，根据顺滑处理后脚跟质点的运动轨迹推导出膝关节及髋关节角度，得到关节运动目标曲线；S4，使用TD3算法控制下肢外骨骼关节电机，跟踪目标角度曲线，实现下肢康复机器人的控制。与传统方法相比，本发明方法有效地应对了因频繁数据采集而引起的数据库臃肿问题，降低了工作量，且更精准地适应患者和环境的差异。