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一种多信息融合的路径规划方法
申请人信息
- 申请人:天津大学
- 申请人地址:300072 天津市南开区卫津路92号
- 发明人: 天津大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多信息融合的路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311358940.3 |
| 申请日 | 2023/10/19 |
| 公告号 | CN117606477A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 天津大学 |
| 发明人 | 宋康; 陈云; 刘志强; 刘国辰; 谢辉 |
| 地址 | 天津市南开区卫津路92号 |
摘要文本
本发明公开了一种多信息融合的路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：全局路径规划；步骤2：棉花垄线识别模型的建立与自训练；步骤3：通过棉花垄线识别模型识别得到的垄线信息，计算识别到的垄线与全局路径之间的偏差作为视觉偏差；步骤4：建立并训练路径偏差预测模型，然后利用作业过程中触觉传感器的信号预测路径偏差作为触觉偏差；步骤5：通过权重分配模型求出触觉偏差和视觉偏差二者共同作用下的局部路径规划结果，从而对全局路径进行实时修正，完成局部路径规划。上述多信息融合的路径规划方法实现了全局路径先验知识、视觉检测后验感知，以及触觉传感后验感知三信息融合的架构，提高了路径规划的可靠性。
专利主权项内容
1.一种多信息融合的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：分别规划采棉机平行等距部分和采棉机掉头部分的作业路径，完成全局路径规划；步骤2：棉花垄线识别模型的建立与自训练；步骤3：作业过程中，将棉花垄线识别模型识别得到的垄线信息从像素坐标转换到UTM坐标中，计算识别到的垄线与全局路径之间的偏差作为视觉偏差；步骤4：建立并训练路径偏差预测模型，然后利用作业过程中触觉传感器的信号预测路径偏差作为触觉偏差；步骤5：建立并训练权重分配模型，通过权重分配模型求出触觉偏差和视觉偏差二者共同作用下的局部路径规划结果，并将该局部路径规划结果与全局路径进行融合，从而对全局路径进行实时修正，完成局部路径规划。