结合激光雷达扫描的铁路货车装载状态检测方法及系统

专利主权项内容

1.结合激光雷达扫描的铁路货车装载状态检测方法，其特征在于，包括：利用预设在铁路上的多机位高精度激光雷达阵列，对途径货车进行多方位扫描；对多方位扫描数据，通过拼接、合成、融合雷达数据流，构建货车三维模型；通过高清摄像机对所述途径货车进行图像采集，其中，采集的货车图像信息具有时间戳；基于所述时间戳，将所述货车图像信息与所述货车三维模型进行对齐融合，获得三维数字点云模型；根据所述三维数字点云模型，进行端面截图、界限图的识别定位，标记超限点坐标；基于所述超限点坐标，通过空间坐标信息对货车进行装载异常判别，获得异常检测信息进行反馈预警；根据所述三维数字点云模型，进行端面截图、界限图的识别定位，标记超限点坐标，包括：根据所述三维数字点云模型，获取三维点云数据，利用基于车辆模型估计的扩大窗口高程阈值滤波算法，得到估计的车辆模型及铁路地面点数据，将地面点和非地面点数据进行分离，确定目标点云数据；根据正射投影原理，将车辆行驶方向垂直端面作为正射投影面，将目标点云数据进行投影，并对投影数据进行均匀格网化处理，生成目标表面投影图；对所述目标表面投影图进行主轴方向估计，并进行方向校正；将校正方向的所述目标表面投影图作为识别算法的输入，设定识别参数，将所述目标表面投影图与预存储的模型表面投影图库中的限界图依据尺寸相似性进行匹配预筛选；计算通过预筛选的模型表面投影图与限界图的去均值归一化相似度量值以及尺寸相似度量值，对目标进行识别定位。