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点云语义分割方法、计算机设备、存储介质及智能设备
申请人信息
- 申请人:安徽蔚来智驾科技有限公司
- 申请人地址:230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢
- 发明人: 安徽蔚来智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 点云语义分割方法、计算机设备、存储介质及智能设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311707960.7 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117392393A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | G06V10/26 |
| 权利人 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 唐鑫; 王云龙; 郑正扬 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号恒创智能科技园F幢 |
摘要文本
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云语义分割方法、计算机设备、存储介质及智能设备，旨在解决准确地对通用类别的目标进行语义分割的问题。为此目的，本申请提供的方法包括对三维点云进行栅格化处理以形成多个三维的点云栅格；针对各点云栅格，分别对点云栅格的三维栅格特征进行多种不同尺度的下采样，以获取每种尺度的三维采样特征，以及将每种尺度的三维采样特征分别转换成二维采样特征并对所有二维采样特征进行融合以形成二维栅格特征；根据各点云栅格的二维栅格特征进行语义分割，以获取各点云栅格的语义类别。基于上述方法，可以准确得到各点栅格的语义类别，从而能够基于各点栅格的语义类别准确地完成通用类别目标的语义分割。 微信公众号马克 数据网
专利主权项内容
1.一种点云语义分割方法，其特征在于，所述方法包括：对三维点云进行栅格化处理，以形成多个三维的点云栅格；针对各点云栅格，分别对所述点云栅格的三维栅格特征进行多种不同尺度的下采样，以获取每种尺度的三维采样特征，以及针对各点云栅格，将所述点云栅格的每种尺度的三维采样特征分别转换成所述每种尺度的二维采样特征，并对所述点云栅格的所有二维采样特征进行融合，以形成所述点云栅格的二维栅格特征；根据各点云栅格的二维栅格特征进行语义分割，以分别获取各点云栅格的语义类别。