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一种基于钢结构3D模型的6轴机器人取料视觉分料算法
申请人信息
- 申请人:安徽工布智造工业科技有限公司
- 申请人地址:238000 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园
- 发明人: 安徽工布智造工业科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于钢结构3D模型的6轴机器人取料视觉分料算法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311747229.7 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117681197A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 安徽工布智造工业科技有限公司 |
| 发明人 | 王伟昌; 潘铭洪; 高鑫; 钱宸 |
| 地址 | 安徽省合肥市巢湖市旗麓路2号安徽居巢经济开发区中科先进制造创新产业园 |
摘要文本
本发明公开了一种基于钢结构3D模型的6轴机器人取料视觉分料算法，包括步骤：数据获取、数据预处理、获取外接矩形、计算料件实际长宽、分料判断；涉及视觉分料技术领域，本发明通过结合先进的3D视觉感知技术，精准对料件进行识别和定位，允许机器人处理不同形状、尺寸和材料的钢结构件，提高了系统的多样性和适应性，减少错误分料和取料失败的可能性，更易于配置和操作，减少了技术专业知识的要求，降低了操作和维护成本；本发明通过坐标转换，提高机器人的处理速度，使机器人能够更快地执行任务，从而提高生产效率，实现完全自动化的上下料过程，从而解决传统人工上料带来的各种问题。
专利主权项内容
1.一种基于钢结构3D模型的6轴机器人取料视觉分料算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取到包含物体三维坐标信息和激光反射强度的点云数据；步骤二、依据三维坐标信息和激光反射强度对点云数据进行筛分，并组成新点云数据；步骤三、依据新点云数据中的连片性，将指定点集构建成凸包，随后依据凸包顶点和凸包主方向，计算分析出最小的外接矩形；外接矩形表示为料件的矩形轮廓；步骤四、测量修正后最小外接矩形，并获取其长边和短边，然后依据其外接矩形的长边和短边，计算出料件的实际长宽；步骤五、计算凸包对应多边形的质心，然后获取当前料件的方位角和/或缺角，随后依据当前料件的方位角和/或缺角确定机械人的取料角度。。来自马-克-数-据