一种机载测深激光雷达静态扫描角修正方法
申请人信息
- 申请人:安徽建筑大学
- 申请人地址:230000 安徽省合肥市经济技术开发区紫云路292号
- 发明人: 安徽建筑大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机载测深激光雷达静态扫描角修正方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311716129.8 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117724112A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G01S17/88 |
| 权利人 | 安徽建筑大学 |
| 发明人 | 俞家勇; 曹承功; 李姬喆; 贺岩; 吕德亮; 胡善江; 陶邦一; 罗远; 侯春鹤 |
| 地址 | 安徽省合肥市经济技术开发区紫云路292号 |
摘要文本
本发明公开一种机载测深激光雷达静态扫描角修正方法，涉及机载测深技术领域，包含以下步骤：a)布设场地，依据设计方案，架设经过标定后的两台相机组建的立体量测系统和测深激光雷达；b)设置机载测深激光雷达电机转速D(D≤50r/mi n)进行开光扫描，同时利用立体量测系统完整拍摄下对应转速激光点的扫描轨迹，利用Hough方法检测出两张照片上对应激光点的扫描轨迹并进行拟合；c)利用扫描点定位公式，求得每个扫描点对应的方向向量Vs；该方法可以解决机载测深激光雷达静态扫描角精确获取，实现测深激光雷达静态扫描角参数高精度获取。
专利主权项内容
1.一种机载测深激光雷达静态扫描角修正方法，其特征在于，具体包含以下步骤：a)布设场地，依据设计方案，架设经过标定后的两台相机组建的立体量测系统和测深激光雷达；b)设置机载测深激光雷达电机转速D进行开光扫描，D≤50r/min，同时利用立体量测系统完整拍摄下对应转速激光点的扫描轨迹，并利用Hough方法检测出两张照片上对应激光点的扫描轨迹并进行拟合，获得扫描轨迹拟合方程F1, F2；c)利用扫描点定位公式，求得每个扫描点对应的方向向量Vs，该方向向量依据转换参数ω、κ、Dx、Dy、Dz通过坐标转换转至立体相机坐标系获得对应方向向量Vc；d)将向量Vc根据两个相机在立体相机坐标系下的外方位元素转至各相机独立坐标系下获得向量Pa和Pb, 然后将光线向量Pa和Pb与各自所在相机的像平面相交求解出对应像点Ca与Cb；e)将两交点Ca与Cb分别代入各相片上对应的蛋形曲线方程中，构建出包含扫描角参数与坐标转换参数ω、κ、Dx、Dy、Dz的约束方程，采用附有参数的条件平差作为平差模型，依据最小二乘准则迭代求解静态扫描角参数α、β、θ；扫描角参数包括转轴与发射激光光轴夹角α、转轴与转镜法线夹角β、转镜零位角θ。 关注公众号马 克 数 据 网