带电作业机器人地面定位优化方法、系统、终端及介质

专利主权项内容

1.带电作业机器人地面定位优化方法，其特征是，包括以下步骤：获取目标区域的环境感知数据，并依据环境感知数据进行三维重构，得到作业场景立体模型；在作业场景立体模型中标记出约束边界和带电对象的操作点位；从数据库中匹配得到与带电对象的操作点位一一对应的执行终端组，执行终端组中的执行终端可完成操作点位的所有执行项目；模拟分析单个执行终端执行操作点位的执行项目过程中，在不碰触约束边界的情况下，支撑执行终端所对应的作业平台在作业场景立体模型中的初始平台范围；对执行终端组中所有执行终端所对应的初始平台范围进行交集求解，得到相应操作点位的点位平台范围；以执行终端组中所有执行终端均对同一操作点位进行项目操作时，所有执行终端的执行调控值之和最小为第一优化目标，从点位平台范围中筛选出作业平台的平台最优位置；以仅控制主机械臂将作业平台移动至不同操作点位所对应的平台最优位置时，主机械臂的控制调控值之和最小为第二优化目标，从地面确定车身的地面定位最优位置。