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带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统
申请人信息
- 申请人:哈尔滨工业大学(威海)
- 申请人地址:264209 山东省威海市文化西路2号
- 发明人: 哈尔滨工业大学(威海)
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311376185.1 |
| 申请日 | 2023/10/23 |
| 公告号 | CN117367431A |
| 公开日 | 2024/1/9 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 哈尔滨工业大学(威海) |
| 发明人 | 贾广乐; 白玲琴; 李生辉; 荣畋; 罗清华; 王晨旭; 周志权 |
| 地址 | 山东省威海市环翠区文化西路2号 |
摘要文本
带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，为解决现有的室内定位系统由于UWB输出的测距信息带未知量测偏置而导致室内定位精度低的问题。包括如下过程：选取MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量，并基于此构建状态方程和量测方程；因UWB输出的测距信息带未知量测偏置，故本室内定位方法的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；提出正态类别分布并对其边缘化来对上述的非零均值高斯量测噪声进行建模；在贝叶斯框架下分别计算权重导航误差状态向量系统增益矩阵以及相应的估计误差协方差矩阵更新形状参数更新导航误差量的状态，实现定位结果输出。。来源：马 克 团 队
专利主权项内容
1.带未知量测偏置的MEMS和UWB紧组合定位方法及系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量并基于此构建状态方程和量测方程；S2、带未知量测偏置的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；S3、正态类别分布是多个高斯分布乘积形式，对其边缘化可得到多个高斯分布加权和形式，利用正态类别分布边缘化对S2中所提出的非零均值高斯量测噪声进行建模；S4、在贝叶斯框架下分别计算权重导航误差状态向量/>系统增益矩阵/>以及相应的估计误差协方差矩阵/>S5、利用S4中得到的权重来更新正态类别分布中的形状参数/>S6、利用S4中得到的导航误差状态向量来修正MEMS的导航状态向量，并实现定位结果输出。