一种人机协作的变压器端圈自动粘接设备及方法

专利主权项内容

1.一种人机协作的变压器端圈自动粘接设备，其特征在于，包括粘接平台、纸圈对中机构、垫块对中机构和旋转抓取粘接检测机构，在粘接平台的台面上方固定设置有激光打线器，在粘接平台的台面上设置有纸圈对中机构，所述的纸圈对中机构包括若干个伺服直线移动机构和挡圈伸缩机构，所述伺服直线移动机构包括定位伺服电机、减速器和直线导轨，在粘接平台的下表面半径方向均匀固定安装若干对平行的直线导轨，一对直线导轨的相邻的内侧面固定设置有齿条，定位伺服电机与减速器传动连接，减速器的齿轮与一对直线导轨上的齿条啮合并且转动连接，所述的挡圈伸缩系统包括若干个挡圈气缸和挡圈气缸安装板，挡圈气缸安装板固定安装在减速器上，挡圈气缸固定安装在挡圈气缸安装板的下表面，挡圈气缸的上端部活塞杆贯穿挡圈气缸安装板，在粘接平台上沿半径方向开设若干个贯通的长条槽，挡圈气缸的上端部活塞杆正对长条槽；所述垫块对中机构包括垫块对中斜台安装座、垫块对中斜台、垫块对中平台和垫块对中气缸，垫块对中斜台安装座的上部固定安装有相互连接的垫块对中斜台和垫块对中平台，垫块对中斜台的高端表面开设有容纳垫块的凹槽，垫块对中斜台和垫块对中平台的长度方向的两侧边沿设置有活动挡板，垫块对中平台远离垫块对中斜台的一端固定安装有水平的垫块对中气缸，垫块对中气缸的活塞杆靠近垫块对中斜台；所述旋转抓取粘接检测机构包括六轴机器人、机器人抓手安装架、涂胶机构、真空吸盘抓取机构和视觉检测机构，机器人抓手安装架包括一体成型的安装柱和位于安装柱一端的过渡连接圆板，六轴机器人的机械手臂固定连接过渡连接圆板，安装柱的竖直方向的两侧对称固定安装有L形安装板，涂胶机构和视觉检测机构分别固定安装在L形安装板上，安装柱的另一端固定安装真空吸盘抓取机构安装架，真空吸盘抓取机构安装架包括一体成型的水平板、竖直板和两端的一对侧板，一对真空吸盘抓取机构穿过水平板固定安装在水平板上；粘接平台通过粘接平台底座固定安装在地面上，在粘接平台底座的一侧固定设置粘接旋转伺服电机，在粘接平台的下表面中心位置固定安装旋转齿轮，旋转齿轮与粘接旋转伺服电机的驱动齿轮啮合连接。