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自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质
申请人信息
- 申请人:北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学
- 申请人地址:250000 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层
- 发明人: 北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311468384.5 |
| 申请日 | 2023/11/7 |
| 公告号 | CN117666559A |
| 公开日 | 2024/3/8 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 北京理工大学前沿技术研究院; 北京理工大学 |
| 发明人 | 陈雪梅; 徐书缘; 朱宇臻; 肖龙; 薛杨武; 沈晓旭; 赵小萱 |
| 地址 | 山东省济南市长清区崮云湖街道芙蓉路3266号北京理工大学前沿技术研究院A-2座3层; 北京市海淀区中关村南大街5号 |
摘要文本
本发明公开一种自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆驾驶决策技术领域，包括：在全局路径导航下，基于道路中心线采样偏移量，得到每个步长的位置点；以自主车辆和环境车辆的位置和速度为状态观测量，以在每个步长下所选的位置点为动作量构建横向决策模型，以油门踏板开度和刹车踏板开度为动作量构建纵向决策模型，设计奖励函数，对横向决策模型和纵向决策模型进行训练；根据训练后的横向决策模型选择每个步长的最优位置点，并对每个步长的最优位置点经多项式拟合后得到局部路径轨迹；基于局部路径轨迹，根据训练后的纵向决策模型得到速度控制量，提升在感知遮挡下的决策规划效果。。 （更多数据，详见专利查询网）
专利主权项内容
更多数据： 1.一种自主车辆横纵向决策路径规划方法，其特征在于，包括：在全局路径导航下，基于道路中心线采样偏移量，得到每个步长的位置点；以自主车辆和环境车辆的位置和速度为状态观测量，以在每个步长下所选的位置点为动作量构建横向决策模型，以油门踏板开度和刹车踏板开度为动作量构建纵向决策模型，设计自主车辆执行动作后与环境交互的奖励函数，以对横向决策模型和纵向决策模型进行训练；根据训练后的横向决策模型选择每个步长的最优位置点，并对每个步长的最优位置点经多项式拟合后得到局部路径轨迹；基于局部路径轨迹根据训练后的纵向决策模型得到速度控制量。