一种用于输电线路检测的机器人控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种用于输电线路检测的机器人控制方法，其特征在于，包括：识别机器人搭载的激光雷达的环境检测结果，基于机器人的运行方向确定参考坐标轴，在检测到机器人到达目标区域后，获取目标区域内的目标检测数据，提取出多个待检测目标的位置信息；构建目标位点集合Q，Q=q，q，…，q，其中，对于第i个待检测目标q，有q=(c，c)，c、c分别为待检测目标q的第一坐标和第二坐标；12niii1i2i1i2i从每个待检测目标的第一坐标和第二坐标中筛选出参考坐标，基于预设标准距离确定目标位点集合Q中每个待检测目标的初始参考范围；获取机器人搭载的光学摄像仪的视场角参数，基于视场角参数和预设标准距离确定参考距离；基于参考坐标和参考距离对多个待检测目标进行聚类，确定至少一个聚类中心；基于至少一个聚类中心对多个待检测目标进行分类，得到以每个聚类中心为核心的至少一个聚类集合；对于任一聚类集合，将聚类集合中每个待检测目标的初始参考范围投射到参考坐标轴中，确定聚类集合的拍摄参考范围；确定每个聚类集合的拍摄参考范围，基于每个聚类集合的拍摄参考范围生成视觉采集方案，基于视觉采集方案控制机器人进行视觉检测数据采集；基于预设标准距离确定目标位点集合Q中每个待检测目标的初始参考范围，包括：对于任一待检测目标，将待检测目标的第一坐标和第二坐标中距离参考坐标轴最近的坐标记为参考坐标，确定参考坐标轴上与参考坐标的距离不大于预设标准距离的所有位点，得到待检测目标的初始参考范围；基于参考坐标和参考距离对多个待检测目标进行聚类，包括：将参考坐标轴和多个参考坐标投射到三维坐标系中，以参考距离作为滑动球体的半径，以参考坐标轴作为滑动球体的移动路径，基于滑动球体遍历所有的参考坐标，确定滑动球体在参考坐标轴上任意位置所包含的参考坐标的数量，构建得到参考坐标的数量随坐标变化的参考曲线，以参考曲线的每个波峰在参考坐标轴上的位点作为聚类起始点对多个参考坐标进行聚类，将对多个参考坐标的聚类结果作为对多个待检测目标的聚类结果，确定聚类结果中的至少一个聚类中心；将聚类集合中每个待检测目标的初始参考范围投射到参考坐标轴中，确定聚类集合的拍摄参考范围，包括：遍历参考坐标轴，确定参考坐标轴上是否存在第一目标参考范围，使得在第一目标参考范围内所包含的初始参考范围的数量等于聚类集合中所包含的待检测目标的数量；若是则将第一目标参考范围作为聚类集合的拍摄参考范围；否则，确定第二目标参考范围，将第二目标参考范围作为聚类集合的拍摄参考范围；其中，采用如下步骤确定第二目标参考范围：S11、筛选出参考坐标轴上所包含的初始参考范围的数量为m-1的所有坐标点，m为聚类集合中待检测目标的数量；S12、若筛选出的坐标点的数量不少于1个，则基于筛选出的所有坐标点构建得到第二目标参考范围，转到步骤S13，否则，令m等于m-1，转到步骤S11；S13、输出第二目标参考范围；在确定每个聚类集合的拍摄参考范围的过程中，还包括输出每个拍摄参考范围所包含的初始参考范围的数量。 马-克-数据