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基于改进A星算法的AGV全局路径规划方法
申请人信息
- 申请人:青岛蚂蚁机器人有限责任公司
- 申请人地址:266000 山东省青岛市高新区同顺路8号15号楼百度(青岛)智创基地R101-24
- 发明人: 青岛蚂蚁机器人有限责任公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于改进A星算法的AGV全局路径规划方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311642950.X |
| 申请日 | 2023/12/4 |
| 公告号 | CN117723079A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G01C21/34 |
| 权利人 | 青岛蚂蚁机器人有限责任公司 |
| 发明人 | 郝国笑; 李云杰; 李帅帅; 孙玉霞 |
| 地址 | 山东省青岛市高新区同顺路8号15号楼百度(青岛)智创基地R101-24 |
摘要文本
本申请提出基于改进A星算法的AGV全局路径规划方法，提出在A星算法的启发函数基础上引入旋转惩罚函数，以期在算法搜索路径时引入AGV当前状态及地图信息以结合搜索的路段信息，从而找到一条适合AGV通行的最短安全通路，从而实现搜索节点更少、更快收敛的目的。包括以下步骤：步骤1)、构建AGV运行的现场路网拓扑图；步骤2)、生成一条路径任务并初始化参数；步骤3)、创建A星算法的Open列表和Close列表；步骤4)、遍历当前父节点的邻接点，根据初始化参数信息判断正在遍历的邻接点是否可通行；步骤5)、计算Open列表中估价函数代价值最小的节点作为下一次扩展的父节点；步骤6)、判断步骤5中预估代价值最小的节点是否为目标节点。
专利主权项内容
1.一种基于改进A星算法的AGV全局路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤1)、构建AGV运行的现场路网拓扑图，地图包括节点信息和路段信息；步骤2)、生成一条路径任务，并初始化参数；步骤3)、创建A星算法的Open列表和Close列表, 将初始化参数中的起始节点s加入到Close列表中，并将起始节点s作为其邻接点的父节点；步骤4)、遍历当前父节点的邻接点，根据初始化参数信息判断正在遍历的邻接点是否可通行，若不可通行，则将当前邻接点加入到Close列表中，继续遍历下一邻接点，将可通行的邻接点加入到Open列表中；步骤5)、计算Open列表中估价函数代价值最小的节点作为下一次扩展的父节点，并将该父节点加入到Close列表中。在计算估价函数代价值时，起始节点到当前遍历节点的实际距离代价引入路段旋转耗时惩罚函数；步骤6)、判断步骤5中预估代价值最小的节点是否为目标节点，若是目标节点，则完成本次路径规划，若不是目标节点，则返回步骤4继续执行。