基于风险势场的网联自主车辆换道决策方法

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本发明公开基于风险势场的网联自主车辆换道决策方法，属于车辆换道技术领域，用于网联车辆下的换道决策，包括判断车辆是否产生换道意图，建立风险势场模型；判断车辆TV与同车道前车FV之间的最小安全换道距离，判断车辆TV与目标车道后车RV之间的最小安全换道距离，产生换道决策结果。本发明通过势场强度反映不同运动状态的车辆所面临的风险大小，为网联自主车辆安全驾驶奠定基础；对车辆间的距离进行修正，能够动态反应不同运动状态的车辆进行换道时所需要的安全距离的大小；对建立的车辆安全换道距离模型进行数值仿真，结果显示本车道及目标车道上车辆的运动状态直接影响换道时所需安全距离的大小。