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一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法
申请人信息
- 申请人:青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
- 申请人地址:266000 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号
- 发明人: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311741088.8 |
| 申请日 | 2023/12/18 |
| 公告号 | CN117724495A |
| 公开日 | 2024/3/19 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 |
| 发明人 | 闫金金; 王萍; 张家豪; 韩海程; 高文霞; 高逸松; 汲赫婵 |
| 地址 | 山东省青岛市黄岛区三沙路1777号 |
摘要文本
本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
专利主权项内容
1.一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，其特征在于，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，得到栅格地图矩阵；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。