一种采运装备时空推进健康状态评估系统及方法

专利主权项内容

1.一种采运装备时空推进健康状态评估系统，其特征在于：包括：虚实交互模块、虚拟装备健康状态评估模块和虚拟时空推进路径规划模块；所述虚实交互模块以实际装备运行数据为基础，构建与其一致的虚拟数据；所述虚拟装备健康状态评估模块以所述虚拟数据为基础，对综采工作进行过程中采运装备运行健康状态进行综合评估及路径规划信号预警；所述虚拟时空推进路径规划模块以所述综合评估及所述路径规划信号预警为前提，对未采煤层预测和截割路径预测规划及预演，以空间位姿运动学进行推进路径规划，再结合采运装备实时运行状态及煤层数据，实现推进截割路径动态推进截割；所述虚拟装备健康状态评估模块包括：综合评估单元和路径规划信号预警单元；所述综合评估单元用于对综采工作进行过程中采运装备运行健康状态进行综合评估，所述采运装备运行健康状态包括：采运装备的运行状态及工况、截割路径、截割煤层和截割方案；所述路径规划信号预警单元将所述综合评估单元的评估结果归纳为保守截割、激进截割、平稳截割三种切割模式；所述虚拟时空推进路径规划模块以所述虚拟装备健康状态评估模块的综合评估结果为前提，以空间位姿运动学为基础，以地质煤层特征参数为推进目标，以刮板输送机中部槽推进极限为约束，规划刮板输送机每节中部槽的推进位姿及各中部槽间排布位姿，将每节中部槽每次推进空间坐标相连得到中部槽推进路径曲线，将推进每一刀中部槽垂直于水平面方向的坐标与上一刀做差，得到上一刀采煤机摇臂截割卧底量值，再通过采煤机摇臂调节与卧底量关系得到采煤机推进摇臂调节角度方案，完成推进规划。