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基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统
申请人信息
- 申请人:东莞理工学院
- 申请人地址:523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号
- 发明人: 东莞理工学院
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311092243.8 |
| 申请日 | 2023/8/28 |
| 公告号 | CN117325149A |
| 公开日 | 2024/1/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 东莞理工学院 |
| 发明人 | 丁文霞; 林煜楷; 秦斐燕; 殷忠富; 吴育智; 李冠明; 孙英耀; 武淼; 王福杰; 谢仲业; 沈博 |
| 地址 | 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号 |
摘要文本
本发明提供一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法及系统，包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。通过卡尔曼一维滤波，使得在对姿态调整时，不仅能够有效地取出噪声和误差，还可以处理非线性的动态参数和测量值；通过卡尔曼二维融合，使得能够提高数据的精度、稳定性和鲁棒性；顺次进行卡尔曼一维滤波和卡尔曼二维融合，能够有效提高姿态调整的控制和运动规划能力，解决了如何快速、精准地实现机器人的姿态调整的问题。
专利主权项内容
1.一种基于卡尔曼滤波的姿态调整方法，其特征在于，所述基于卡尔曼滤波的姿态调整方法包括：获取一维姿态数据；对所述一维姿态数据进行卡尔曼一维滤波，以得到一维姿态值；建立姿态运动学模型，以得到姿态预测值；对所述一维姿态值和所述姿态预测值进行卡尔曼二维融合，以得到最佳估计值；利用所述最佳估计值进行姿态调整。