一种全地形越野车跟随方法、系统及电子设备
申请人信息
- 申请人:中科华芯(东莞)科技有限公司
- 申请人地址:523723 广东省东莞市塘厦镇蛟坪路95号4栋107室
- 发明人: 中科华芯(东莞)科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种全地形越野车跟随方法、系统及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311720709.4 |
| 申请日 | 2023/12/14 |
| 公告号 | CN117687415A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 中科华芯(东莞)科技有限公司 |
| 发明人 | 张超; 吴海军; 戴一诺; 吴浩歌 |
| 地址 | 广东省东莞市塘厦镇蛟坪路95号4栋107室 |
摘要文本
本发明公开一种全地形越野车跟随方法、系统及电子设备，涉及车辆跟随领域，该方法包括利用UWB基站确定车辆与移动标签的偏离值；根据偏离值确定车辆与移动标签的夹角角度；根据夹角角度与预设的偏差容忍角度控制行驶方向；根据移动标签的移动速度确定车辆的最大移动速度；根据偏离值动态调整车辆的移动速度；根据车辆的移动速度调整预设的最大跟随程度和最小跟随程度；根据偏离值确定车辆与移动标签之间的水平偏离值；根据水平偏离值与预设的最小跟随程度和最大跟随程度之间的关系确定的偏离程度和地形复杂度控制车辆的移动；当发现障碍物时，根据障碍物位置调整车辆的行驶方向。本发明能够实现全地形越野车对移动标签的精准跟随和安全行驶。
专利主权项内容
1.一种全地形越野车跟随方法，其特征在于，包括：利用安装在全地形越野车上的第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站确定全地形越野车与移动标签之间的偏离值；所述第一UWB基站和所述第二UWB基站分别设置在全地形越野车的两侧，所述第三UWB基站设置在全地形越野车的车头中间位置；所述第一UWB基站、第二UWB基站和第三UWB基站形成等边三角形；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值确定全地形越野车与移动标签之间的夹角角度；并根据夹角角度与预设的偏差容忍角度控制全地形越野车的行驶方向；获取移动标签的移动速度；并根据移动标签的移动速度确定全地形越野车的最大移动速度；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值动态调整全地形越野车的移动速度；根据全地形越野车的移动速度实时调整预设的最大跟随程度和最小跟随程度；根据全地形越野车与移动标签之间的偏离值确定全地形越野车与移动标签之间的水平偏离值；并根据水平偏离值与预设的最小跟随程度和预设的最大跟随程度之间的关系，确定偏离程度；并根据偏离程度和地形复杂度控制全地形越野车的移动；当发现障碍物时，获取车辆周围的环境信息，确定障碍物位置；并根据障碍物位置调整全地形越野车的行驶方向。